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摘要
在不同路面行走过程中，为了提高轮式机器人的响应速度，降低外部扰动对调速系统的影响，改善系统抖振，根据分数阶微积分原理，结合滑模控制与内模控制策略，提出一种分数阶滑模内模控制(Fractional Order Sliding Mode Internal Mode Control, FOSMIMC)新方法，应用于轮式机器人调速系统。通过MATLAB/Simulink与Carsim仿真软件建立四轮差速运动模型。实验结果表明，分数阶滑模内模调速方法不仅能够有效消除系统受干扰时产生的稳态误差和降低调节时间，而且可以削弱系统抖振现象，同时提升了系统的鲁棒性。
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