融合改进A~(*)算法与动态窗口法的机器人路径规划

作者：滕景佳; 毛建中^*

来源：机械科学与技术, 2023, 1-13.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20230218

• 路径规划
• 改进A~(*)算法
• 全局最优路径
• 动态窗口法

针对传统A*算法在大规模复杂环境下存在搜索效率低、生成路径冗余点多且避障性能差的问题，本文提出一种融合改进A*与动态窗口法的机器人路径规划算法。针对传统A*算法搜索效率较低的问题，引入双向搜索机制，减少搜索节点，改进评价函数，提高算法的运行效率；针对冗余点多的问题，本文提出连线障碍点判断方法，并结合关键点选取策略，能够有效剔除路径上的冗余节点，优化全局路径；最后，从起始点开始，以优化后全局路径上的关键点为局部目标，分段使用动态窗口法进行路径规划，确保机器人能够实时避障，最终安全到达目标点。仿真实验结果表明：本文所提融合算法在复杂动态环境环境中能够有效对移动机器人进行路径规划。

• 单位
  湖南大学