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摘要
折展机构以其优越的折展性能，广泛应用于航空航天以及建筑等领域。以基于等边Bennett机构拓展得到的6R机构与三重对称Bricard机构巧妙结合，得到了一种可折展的环状机构，建立了多种过约束机构的几何模型并改进了环状机构的理论模型。利用D-H参数法对改进组合机构进行了运动学分析，得到其运动特性。以可折展环状机构为基本组网单元搭建了大尺度单层空间折展机构；以拓展6R机构衍生的7R机构结合Sarrus机构设计了可折展的连接单元，与单层折展机构复合构建空间双层可展机构，并提出了空间多层折展机构的可能性。
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