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摘要
作品针对目前常用的机械臂控制方式存在灵活性差、精度低、灵敏度低、操作复杂等缺点设计了基于手势控制的智能互动机械臂。系统基于深度信息实现了肢体动作和机械的智能交互,为实现复杂灵活控制机械臂提供了一种新的操纵方式,其控制更加精准、灵活,能够用尽量少的简单指令指挥机械臂进行复杂动作,完全可满足当前机械臂应用领域的要求。系统采用多信息融合技术提取手臂姿态和深度信息。设备组成包括二维色彩摄像头与三维深度摄像头,二者组合作为视觉传感器,将手的二维图像信息与深度信息发送至计算机端进行数据处理,并持续跟踪手部变化,将得到的手势指令信息通过算法转换,将手势运动解析为机械臂各自由度的指令集,经网络发送至机械臂,从而实现手势控制机械臂运动。
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