基于图像与点云融合的公路撒落物检测算法

作者：梁浩林; 蔡怀宇^*; 刘博翀; 汪毅; 陈晓冬

来源：激光与光电子学进展, 2023, 60(10): 42-49.

• 图像处理
• 撒落物检测
• 目标分类
• 深度学习
• 激光雷达点云
• 视觉图像

公路撒落物是影响行车安全、造成交通堵塞的重要因素，及时检测并清理公路撒落物十分重要。通过总结分析撒落物的特点，利用点云处理定位精度高和图像处理分类精度高的特点，提出一种基于图像与点云融合的公路撒落物检测算法。所提算法包括路面目标提取、点云与图像信息融合和撒落物目标分类等3个步骤。首先，通过激光雷达点云进行道路边缘检测、地面点云滤波和点云聚类，提取路面上的目标点云团簇；然后，将目标点云团簇投影到时间与空间对齐的视觉图像中，获取对应的图像感兴趣区域；最后，使用优化后的ResNet-50进行目标分类。所提算法的平均检测精确率为94.84%，召回率为91.92%，具有良好的检测效果。

• 单位
  电子工程学院; 天津大学