针对室内环境下机器人小车如何快速实现障碍物准确检测及实时避障问题,提出一种基于单目视觉障碍检测及避障方法;针对室内环境特点,首先通过获取地面LAB颜色空间的L、A、B各分量范围,利用其作为室内环境的分割阈值,快速检测出障碍物;其次,根据针孔成像原理建立障碍物测距几何模型,求解障碍物距离;并针对障碍物在图像中的不同情况建立规则表,利用测得的障碍物距离、角度等数据,输出小车最优的偏转方向。实验证明此系统具有较好的反应能力,能够实现基于单目视觉的检测与避障,满足了实时避障的要求。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
