基于智能手机平台的行人航位推算(PDR)技术因其技术条件较为成熟且易于大范围实现，已成为国内外室内定位研究的热点。但智能手机传感器的精度有限，且室内地磁信息会受到室内电磁环境的干扰，进而影响PDR算法的定位精度。因此，本文以智能手机为研究载体，提出了基于卡尔曼滤波的智能手机航向优化方法；通过融合智能手机的地磁与陀螺仪传感器数据进行理论研究与现场测试，并优化了PDR算法中的航向精度，优化后定位的平均误差提升至1.36 m。
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