一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节

作者：蒋林; 谢维; 王翰; 周亮; 于志鹏; 高旭敏; 王钊; 赵慧; 朱建阳; 田体先

来源：2017-01-17, 中国, ZL201710035559.1.

本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节,其技术方案是：阀体(14)同中心地安装在缸体圆柱形空腔内(32),阀体(14)左右两端同中心地装有两个深沟球轴承(5),主动锥齿轮(13)同中心地安装在阀体(14)右端的输出轴轴肩上,从动轴(12)安装在右端盖(7)上,从动锥齿轮(8)同中心地安装在从动轴(12)上,两根连杆(9)通过螺钉分别固定对称安装在从动轴(12)两端,两根连杆(9)的另一端中间安装从动臂(10)；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。

• 单位
  武汉科技大学