六自由度可移动机械加工机器人的概念设计

作者：齐志新; 石昀杭; 岳彩月; 徐强

来源：城市轨道交通研究, 2020, 23(02): 55-67.

DOI：10.16037/j.1007-869x.2020.02.013

• 机械加工机器人
• 移动平台
• 机械臂
• 运动学分析
• 动力学分析

为了满足机械加工作业智能化的需要,设计了一款六自由度四履带双摇臂机械加工机器人。介绍了其移动平台机械结构设计,该移动平台能够满足移动、转弯与越障等功能并承载刀具中心换刀机构;介绍了其机械臂的模块化设计,该机械臂可以实现钻、铣、镗等机械加工作业。对机械臂正逆运动学进行分析,并使用Matlab软件中的Robotics Toolbox功能进行仿真;对机械臂采用拉格朗日方程计算方法进行动力学计算,使用SolidWorks Motion功能对机械臂进行动力学仿真。分析结果表明,所设计的机器人能够满足使用要求。

• 单位
  中车长春轨道客车股份有限公司