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摘要
为了在提高挖掘机工作效率的同时减小各个关节的振动，提出了一种使挖掘机关节运行时间和关节脉动达到某种综合最优的轨迹规划方法，在同时考虑挖掘机动臂、斗杆、铲斗的运动学约束以及动作时间约束条件的前提下，采用五次非均匀B样条曲线对离散序列点进行插值，然后运用自适应粒子群优化算法（ASPO）对目标函数进行优化求解得到一条动作时间较短且脉动连续关节轨迹，最后对优化后得到的关节轨迹进行仿真实验，结果表明，该方法最终可以得到比较理想的运动轨迹，从而验证了该方法的有效性。
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单位太原科技大学; 电子信息工程学院
