并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析

作者：谢冬福; 罗玉峰; 石志新^*; 刘燕德; 谢金发

来源：机械强度, 2021, 43(02): 333-340.

DOI：10.16579/j.issn.1001.9669.2021.02.013

• 六足农业机器人
• 并联腿
• 一平移两转动
• 运动学
• 工作空间
• 仿真分析

针对行走腿为串联结构及平面多连杆结构的六足机器人承载能力差、运动误差大等问题,提出了一种一平移两转动(1T2R)并联腿六足农业机器人机构。首先,对并联腿机构的运动学位置、速度、加速度进行了分析。其次,基于结构约束条件,对其工作空间进行了分析。最后,对六足农业机器人机构进行了三维建模及仿真分析。理论分析及仿真结果表明:该并联腿机构运动学位置正逆解方程均可解析求解,正解方程最多具有4组解。该机构具有部分运动输入-输出解耦性,控制方便。该并联腿机构工作空间大,由多个球冠组成。该六足机器人机构无需转弯即能实现前后、左右移动,运动平稳,机构设计合理,适合作为农业机器人行走机构使用。

• 单位
  南昌大学机电工程学院; 华东交通大学机电与车辆工程学院