一种基于非线性机构的可变刚度柔索驱动器

作者：陈兵; 王兵; 訾斌

来源：2020-11-13, 中国, ZL202011272229.2.

本发明涉及一种基于非线性机构的可变刚度柔索驱动器,属于下肢康复医疗机器人技术领域。包括电机减速机构、摆线机构、变刚度机构、动力输出机构和外壳体；所述摆线机构包括齿圈、小齿轮、小齿轮副盘和传力杆；变刚度机构包括变刚度电机、带传动机构、传动轴和变刚度体；变刚度体包括第一盘式弹簧、第二盘式弹簧、第一支架、第二支架和第三支架、调位轮和变刚度壳体；动力输出机构包括柔索轮、第一柔索和第二柔索。采用内摆线机构和曲柄滑块机构传输动力,变刚度机构变换刚度,输出端采用鲍登线驱动,将驱动器设置在远离腿部关节的腰部,可大大减轻腿部关节负载。本发明能够为下肢运动障碍患者提供辅助力/力矩,提供驱动、制动和刚度调节功能。

• 单位
  合肥工业大学