内镜技术自诞生以来一直被广泛用于临床的检查治疗,随着内窥镜技术的不断更新以及近40年机器人技术的快速发展,这两种技术的结合开启了划时代的外科新纪元——现代微创外科手术。本综述对现有治疗性内镜机器人按照手术模式划分进行讨论,分析三种内镜手术机器人的操作方法,独特优点以及技术难点,并对内镜机器人的未来进行展望。
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