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摘要
无人机执行飞行任务期间具有不稳定性,针对无人机节点崩溃后确保任务完成率的问题,依据崩溃任务的组合服务替换流程,生成替补无人机组合服务节点图,采用权重控制剪枝算法,以两步剪枝的方式对具有多维度资源的无人机节点进行处理以减少最优资源映射路径搜索复杂度,完成组合服务图中最佳无人机服务路径的快速查找,实现节点的最佳替换以及任务的自适应动态调整,以提高无人机协作效率和任务完成率。在不同路径数量的无人机替补服务网以及不同连接情况下验证了权重控制剪枝算法的有效性,可以有效地提高无人机备选方案的查找效率,完成节点的快速选择替换。
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