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摘要
针对结构复杂、自由度高的冗余机械臂逆运动学求解困难的问题，提出一种基于经验进化的珊瑚礁优化算法(EECRO)。首先，基于7自由度机械臂的正运动学分析建立了基于位置误差的优化模型；其次，使用PSO算法的学习进化策略代替CRO中的交叉变异，同时引入种群入侵策略以提高种群多样性，并将概率毁灭策略改为条件毁灭策略以保证具有足够的求解精度；然后，通过基准测试函数验证了所提算法具有良好的收敛速度和精度；最后，使用所提方法对给定轨迹点进行了逆运动学求解实验。结果表明，使用EECRO算法的求解的逆运动学精度更高、求解速度更快，与CRO算法相比精度提高了10个数量级以上，不仅扩展了CRO算法的应用范围，同时也为逆运动学数值解问题求解提供了新方法。
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