履带式收割机全田块路径跟踪算法设计与试验

作者：章少岑; 魏新华^*; 邓屹; 臧崇全; 吉鑫; 汪岸哲

来源：农业工程学报, 2023, 39(20): 36-45.

• 模糊控制
• 自动驾驶
• 收割机
• 路径跟踪
• 全田块

针对中小型传统收割机无人化作业需求，该研究设计了一套后装式全田块自动驾驶系统。以沃得锐龙单边制动转向型履带式收割机为平台，搭建手自兼容自动驾驶系统，并进行系统特性辨识试验，明确其测控性能限制。针对测控性能限制设计一种PD-Fuzzy-BangBang组合路径跟踪算法，并进行样机集成与试验。水泥地面直线行驶试验表明，组合算法相较单一PD算法的上线距离缩短57.3%，稳态标准差缩小81.3%。全田块模拟试验证明，组合算法在理想条件下的路径跟踪最大偏差为6.00 cm，标准差为2.42 cm，样机具备全田块自动驾驶功能。实际水田收割作业试验证明，样机在车速0.7 m/s条件下，上线过程的路径跟踪最大偏差为12.00 cm，标准差为6.18 cm，全田块不漏割，割幅利用率大于80%，满足田间作业需求。

• 单位
  江苏大学