一种三自由度机械臂的设计与分析

作者：杨帆; 吴贺利; 罗晨晖

来源：机床与液压, 2018, 46(09): 89-92.

• 机械臂
• D-H坐标系
• 蒙特卡洛法
• 工作空间

设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型。根据机械臂的结构特点,建立了机械臂的D-H坐标系,对其进行正运动学分析。最后利用蒙特卡洛法对该机械臂的工作空间进行分析,得到机械臂末段执行器的工作空间,仿真结果与机械臂的设计参数相符,为该机械臂的优化设计及逆运动学分析奠定了基础。

• 单位
  武汉科技大学城市学院