本文提出了一种铁路货车列检机器人的智能化自动走行系统,对机器人自动走行对位系统进行了算法设计和试验验证。根据机器人功能需求,通过两个激光雷达协同构建自动走行系统,水平雷达实现轮缘识别和障碍物检测,提前发现轮对并减速靠近,垂直雷达通过圆弧拟合判断轮轴,实现机器人与轮对的精确对位。试验结果表明,本文方法可有效规避误差,能兼顾对位精度和工作效率。
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