(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人及运动学性能分析

作者：樊晓琴; 李瑞琴^*; 李庠; 郭旺旺; 王秀娇

来源：机械科学与技术, 2019, 38(07): 1035-1040.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.2019.20180277

• (2-SPS+PU)&R
• 踝关节
• 康复机器人
• 混联机构
• 运动学

基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人。该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动。基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算。采用闭环矢量法对其位置逆解及速度雅可比矩阵求解。使用ADAMS软件对(2-SPS+PU)&R混联机构进行运动学仿真。仿真结果表明:该机构能够较好地达到踝关节康复所需的运动范围,即趾屈、背伸运动时的最大值分别为25°和20°;内收、外展运动时的最大值均为30°;内翻、外翻运动时的最大值均为20°;牵伸运动时的最大值为25 mm,满足受损踝关节的康复需求。

• 单位
  中北大学