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摘要
本文提出一种基于的舵轮底盘结构及控制方法，确定了舵轮底盘的整体底盘结构及控制方案。使用STM32做主控芯片，完成了电机选型、编码器与制动器的选型以及结构应力分析。完成了整体的硬件系统开发与测试。各控制模块主板间可通过CAN通讯协议进行板间通讯，提高舵轮底盘的实时性和系统可扩展性，运行稳定，精度高。
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本文提出一种基于的舵轮底盘结构及控制方法，确定了舵轮底盘的整体底盘结构及控制方案。使用STM32做主控芯片，完成了电机选型、编码器与制动器的选型以及结构应力分析。完成了整体的硬件系统开发与测试。各控制模块主板间可通过CAN通讯协议进行板间通讯，提高舵轮底盘的实时性和系统可扩展性，运行稳定，精度高。
