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摘要
本发明公开面向车载行人检测的分类辅助核相关滤波跟踪方法。车载行人检测是循环执行过程,包括RoIs提取、RoIs跟踪和RoIs分类。分类辅助核相关滤波跟踪方法包括RoIs检测链和目标预测：RoIs检测链以数据结构形式存储RoIs,包括位置、宽高、分类状态、生命周期属性和核相关滤波属性；当前循环,基于RoIs检测链逐RoIs匹配输入帧RoIs,匹配成功,更新RoIs位置和宽高并提交RoIs分类,匹配失败,当且仅当RoIs分类状态为目标时提交目标预测,否则提交RoIs分类；目标预测根据核相关滤波跟踪输出的RoIs响应图计算当前RoIs的跟踪置信度,根据核相关滤波跟踪预测的RoIs计算RoIs位置置信度,跟踪置信度大于阈值且RoIs位置置信度不小于零更新当前RoIs位置并提交RoIs分类,否则当前RoIs提交RoIs分类。
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