<正>(上接本刊2017年第12期P46页)4.2行走机械闭环控制行走机械液压电子化的难点要比工业伺服控制的难度更大,主要有以下几点:◇所控制的对象的绝大部分是差动缸,即非对称系统;◇控制系统最后一级的液压阀固有频率响应低而且慢,特别是多路阀从零位到最大开口一般是秒级或更慢,不能满足电子化闭环控制的要求;◇控制动力(油源)同时用于机器的多个"轴"
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