Elman网络辅助SINS/GNSS组合导航方法研究

作者：张琨; 程玉; 吴有龙; 陈帅; 白钲皓

来源：弹箭与制导学报, 2022, 42(05): 1-5.

DOI：10.15892/j.cnki.djzdxb.2022.05.001

• 神经网络
• 组合导航
• 自适应卡尔曼滤波
• 误差发散

针对SINS/GNSS组合导航系统在GNSS信号失锁情况下定位误差迅速增大问题。提出一种基于Elman神经网络和自适应卡尔曼滤波的SINS/GNSS伪松组合导航方法。在GNSS信号可用时，利用SINS,GNSS数据训练Elman神经网络；当GNSS失锁时，利用训练好的网络模型预测GNSS观测值，保证组合导航的连续性。实验表明：GNSS信号失锁约3 min,该方法水平定位精度相较于纯惯导提高了64%,有效提高了纯惯导的定位精度。

• 单位
  南京理工大学; 自动化学院