针对串级ADRC抗干扰能力弱等问题，提出了一种基于改进自抗扰控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法。基于偏差理论分析发现，传统扩张状态观测器存在稳态误差大、参数选择困难的问题，对扩张状态观测器进行改进，提高了扰动估计精度，降低了系统的稳态误差。设计了改进ADRC的双闭环飞行控制系统，以定点悬停、轨迹跟踪、抗风扰试验方式，与基于串级ADRC的飞行控制系统进行性能对比分析。结果表明，基于改进自抗扰控制的飞行控制系统抗干扰能力更强，稳态误差更小，调节速度更快。
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