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摘要
本发明公开一种目标超前预测跟踪方法,在观测噪声影响不大的情况下,可提前一步预测目标的运动状态。首先对运动目标建立运动模型,然后采用平方根容积卡尔曼滤波的方法对目标下一时刻的运动状态做出超前一步预测,即先验估计,通过统计当前时刻之前的先验预测值与观测值之间的误差序列,建立马尔科夫转移概率模型,由马尔科夫转移概率矩阵预测下一时刻的先验预测误差,并用此误差修正下一时刻的超前预测值。本发明的超前预测跟踪方法能提前一步预测目标的运动状态,为跟踪控制系统提前提供目标状态预测值,控制系统可根据超前预测值提前动作克服跟踪的滞后,并可在目标受到遮挡时按照超前预测值维持对目标的连续跟踪。
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