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摘要
本发明公开了一种纯电动汽车单踏板的非线性模型预测控制方法,包括以下步骤：1采集踏板开度；2利用踏板开度和踏板转动角速度建立单踏板动力学模型；3设计滑模观测器得到驾驶员作用于踏板上的踏板转矩；4根据踏板转矩进行驱动/制动驾驶模式识别；5结合整车状态建立单踏板控制系统模型；6构建非线性模型预测控制器,利用踏板转矩与电机转矩之间的直接映射关系,以优化能耗、舒适性和安全性为目标得到最佳的电机驱动/制动转矩,实现电机转矩控制。本发明深化了单踏板模式中驱动与电机制动功能的融合程度,实现了真正意义上的单踏板,同时可以满足驾驶员的动力性需求,提高行车安全性与能量利用率,并改善乘坐舒适性。
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