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摘要
针对目前机械臂传动系统设计制造成本较高,在一般简易场合使用局限等问题,给出一种基于滚子链传动的新型机械臂系统,并针对系统关键部件滚子链传动系统,通过运用多体动力学理论和拉格朗日方法,分析得到机械臂系统滚子链传动横向振动模态特性。研究结果表明:通过对比大行程滚子链传动与非滚子链传动机械臂运行特性,本模型所提出的具有制造成本较低新型机械臂系统方案可以较好地解决一般简易场合使用传统机械臂使用局限的问题;在理想轨迹下滚子链传动与非滚子链传动机械臂运行特性差异较小,满足一般对操作精度要求不高的机械臂使用要求;链传动横向振动各阶固有频率随着链长的增长而减小,传动速度对链传动横向振动影响较小,链条张力对链传动横向振动影响呈现线性变化关系,随着张力的增加固有频率也逐渐增加。
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