提出一个新颖的车道变更模型,采用合作博弈方法激励车辆参与合作。首次将合作博弈理论应用到车道变更领域,设计用于两车变道的纳什讨价还价变道模型,然后扩展为三车的合作博弈变道模型,并求出变道模型的纳什讨价还价解和夏普利值。为了进一步激励车辆参与合作,在收益分配方案中加入支付补偿部分来实现整体收益的可转移性,从而取得模型的解。实验结果表明,采用合作博弈后车辆的整体收益得到了大幅增加,同时每个参与车辆的个人收益也增加了。
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