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摘要
针对三轴云台易受多种干扰影响从而导致控制效果下降的问题,分析了云台系统主要的干扰源及扰动的表现形式,提出了基于扩张状态观测器(ESO)与LQR速率跟踪器的复合抗干扰方法,应用ESO观察内外扰动并补偿,应用LQR速率跟踪器跟踪无人机扰动角速率,采用MATLAB/SIMULINK软件搭建仿真平台,将传统PID控制与此复合抗干扰方法进行比较,仿真结果证明此方法提高了三轴云台的抗扰能力,有效地提高了系统的控制质量。
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单位自动化学院; 沈阳航空航天大学
