基于驾驶人特性的自适应换道预警算法研究

作者：刘志强^*; 韩静文; 倪捷

来源：汽车工程, 2019, 41(04): 440-454.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.04.012

• 换道预警
• 自适应驾驶人特性
• 模糊逻辑
• 极大似然估计
• 信息熵

本文中建立了基于驾驶人行为特性的换道危险感知模型,提出一种参数在线辨识、阈值可调的换道预警算法。通过模糊逻辑方法,以速度关联度、换道安全系数及横向偏移为指标确定周围车辆对自车换道的影响程度,修正换道参数;利用递推极大似然估计对模型参数进行在线辨识,获得实时危险评估值;并基于信息熵搜索最佳报警阈值,将实时评估值与报警阈值进行比较,判断系统的报警状态。采用实车试验的自然驾驶行为数据进行验证,结果表明,自适应预警模型的准确率达92.1%,预测危险状态的时间可提前0.3～1 s,符合驾驶员的心理预期,具备可操作性。

• 单位
  江苏大学