智能车辆3-D点云快速分割方法

作者：王肖; 王建强; ***; 徐成; 李晓飞

来源：清华大学学报, 2014, 54(11): 1440-1446.

DOI：10.16511/j.cnki.qhdxxb.2014.11.018

• 智能车辆
• 3-D LIDAR
• 点云分割
• 映射模型

针对于智能车辆环境感知实时性要求,研究一种基于3-D全景式激光雷达的点云快速分割方法。采用带地面状态变化判断的分块直线拟合算法来去除背景地面数据,生成前景点云图像并利用机器视觉算法进行聚类分割。建立并利用坐标映射模型计算出定向包围体参数。在3组基于城市道路环境的测试集下,该方法同栅格法相比能够较好地降低过分割与欠分割错误率,其中车辆分割准确率约为95%,行人分割准确率约为85%,且耗时不受场景复杂度影响,能够较稳定控制在55ms/帧左右。

• 单位
  中国人民解放军军事交通学院; 汽车安全与节能国家重点实验室; 清华大学