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摘要
里程计是同步定位以及地图构建重要内容,现阶段在机器人领域中是研究的热点问题。视觉里程计是通过分析视觉信息,获得运动过程中的轨迹信息,利用视觉传感器实现处理。而在实践中其最为主要的问题则就是视觉里程计基于图像估计相机运动,根据其是否需要提取特征,是视觉里程计的主要方式,可以实现对光照、动态物体不敏感是较为成熟的解决方案。基于此,文章主要对图优化的Kinect三维视觉里程计设计进行了简单的分析,分析了图优化的Kinect三维视觉里程计进行了设计分析,通过特征点提取以及匹配、位姿优化、深度图像关键帧选取、基于图的里程计优化、局部回环检测等方式对其进行处理,最后通过实验与结果分析,确定了图优化的Kinect三维视觉里程计的作用,得出了Kinect三维视觉里程计进行凸优化处理可以在保障实时性的基础之上可以降低其产生的误差,提升结果参数的精准性的结果。
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