U形板焊接机器人设计与运动仿真

作者：郎志勇; 高延峰; 周依霖; 张华

来源：机械设计与制造, 2023, 1-5.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.20231017.018

• 移动焊接机器人
• U形板
• ADAMS仿真
• 偏移
• 振动

针对船舱狭小空间U形板角焊缝焊接工况，设计了一款类轨道悬挂式移动焊接机器人。该焊接机器人由移动机器人本体、两自由度机械臂及焊炬组成，三自由度实现焊接位置调节。首先，介绍了焊接机器人的结构设计；其次，分析了U形板最小转弯半径与机器人各变量之间的参数关系，确保转弯要求；最后，利用ADAMS仿真机器人移动过程，研究多个变量对焊炬末端在Y、Z方向偏移及振动的影响。结果表明：移动过程中，焊炬在机器人中间时的焊接轨迹最易控制；夹紧轮Z向位置为24.25mm，移动过程中Z方向偏移稳定，Y、Z方向振动微小；满足结构安装前提下，应选择刚度较大的弹簧；弹簧预紧力为20N时，Y、Z方向偏移、振动均得到较大改善。

• 单位
  上海工程技术大学