基于主动后轮路径规划的热能小车凸轮机构设计

作者：黄伟杰; 刘朝晖^*; 肖忠跃; 魏取龙; 游敏俊; 王孚禄

来源：机械设计, 2023, 40(12): 86-90.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2023.12.013

• 路径规划
• 凸轮
• 热能小车
• 后轮

近年来，工程训练大赛基础赛道绕桩规则呈现出越来越复杂的特性，而采用凸轮控制成为必然趋势。文中提出一种先规划主动后轮运动轨迹，再依据从动后轮、前轮与主动后轮之间的几何结构关系，求解得到各车轮运动轨迹，然后依据前后轮斜率、凸轮偏距和基圆半径求解得到凸轮形状的方法。结果表明，依据该方法设计的凸轮能顺利实现绕桩运动，同时，对主动后轮路径规划能够直观地反映出小车运动趋势，且具备较好的修改调整特性，适合复杂运动轨迹运动的规划和简化。

• 单位
  机电工程学院; 井冈山大学