本发明公开了一种基于样本平衡的多层级回归目标跟踪方法和跟踪系统,通过获取搜索图像中的候选框与参考图像中的目标框之间的融合特征,采用级联的多个优化阶段来优化搜索图像中的候选框；其中多个优化阶段中的IoU阈值逐渐提升,在平衡样本的同时,逐步提升定位的精度；克服了现有方法中设置单一的阈值,难以实现样本采样与样本误差的平衡的缺陷。
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