基于序单开链法的4自由度并联机构位置正解

作者：唐刚; 石志新

来源：机械设计与制造, 2008, (11): 182-184.

• 并联机构
• 位置正解
• 序单开链

序单开链(SOC)法的特点,使运动学方程组的维数降到最低,对于大多数实用并联机器人机构,可降到一维。故借助于一维搜索法可得到该类机器人机构位置正解的所有实数解;与同伦连续法相比,计算效率较高;与代数解析法相比,显著减少了公式导出的繁琐与困难。

• 单位
  南昌工程学院; 南昌大学机电工程学院