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摘要
针对多固定翼靶机编队生成、保持及队形变换控制问题，提出了一种基于领导跟随策略的固定时间协同控制方法，以期实现多固定翼靶机系统快速收敛到期望编队，并能够跟踪领机的运动轨迹。基于固定时间理论、滑模控制方法及自适应算法，根据领机及相邻靶机的相对状态提出一种固定时间协同编队控制算法。采用Lyapunov稳定性理论证明多固定翼靶机编队系统可以在固定时间收敛，并得到收敛的充分条件。最后，仿真验证了所提编队控制算法的有效性，且该算法具有固定时间收敛的特点，可在三维空间内实现多固定翼靶机编队的快速生成、保持及队形变换。
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