为探究影响军民企业协同创新的因素，基于古诺模型和扩展式博弈理论，构建军、民企业技术创新合作四阶段博弈模型，并进行数值仿真分析。结果表明，合作研发时，技术溢出与研发效率提高均会提高双方企业的投入与收益，独立研发时，技术溢出和研发效率的提升却会降低企业的研发投入和收益；军、民企业存在异质性。因此出台有针对性的措施，提高研发效率和技术溢出水平，能够促进研发合作，提升军民融合技术创新合作效益。
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