本发明提供了一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法,根据移动机器人的历史运动环境状态和当前运动环境状态来判断移动机器人所处的状态,然后根据判断的结果和记录的自身旋向信息决定移动机器人的运动方向。本发明提出的算法不会出现串扰、定位不准、需要提前学习、需要大量模板库等缺点,可以使移动机器人高效、快速的完成沿墙走的运动,并且该方法对室内环境有很好的适应性。
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