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摘要
主动悬架是智能汽车全线控底盘的重要部件，配合各线控执行系统可实现整车底盘的全矢量控制，极大增强行驶的安全性，而传统控制方法需要标定的整车模型参数过多，降低了控制开发的效率。基于此，本文研究了整车主动悬架免参数H∞控制方法。首先，建立主动悬架的行为依赖近似动态规划模型，将H∞控制问题转化为路面干扰和控制行为的零和博弈过程；其次，使用自适应评判方法整定动作网络与批判网络，通过在线Q学习求解系统的博弈黎卡提方程，给出无须模型参数的控制最优解，稳定性分析表明该方法可收敛到系统的纳什平衡点；最后，搭建硬件在环系统验证该方法的有效性，对包块路面以及不同路面等级下的随机路面进行主动控制仿真。结果表明，基于Q学习的控制方法具有最优控制效果，能够改善低频范围内的整车平顺性和操纵稳定性。
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