三移动一转动4-PRPaU并联机构运动学分析

作者：文世坤; 车林仙; 杜力; 陈国旺

来源：机械传动, 2020, 44(11): 121-151.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.11.020

• 并联机构
• 运动学分析
• 矢量法
• Adams仿真

提出一种对称三移动一转动(3T1R)4-PRPaU并联机构。根据杆长条件,建立机构位置正解模型,再转化为无约束优化问题,并运用差分进化算法求解。推导出机构位置逆解解析表达式,运用机构位置逆解验证机构位置正解的正确性。运用矢量法推导出机构速度、加速度表达式,给定机构尺度参数,并运用Matlab进行数值仿真。同时,运用Adams进行运动学仿真。结果表明,Adams运动仿真曲线与Matlab数值仿真曲线一致,验证了理论推导的正确性。

• 单位
  重庆工程职业技术学院; 重庆理工大学; 重庆工商大学