球缺体转运末端执行器设计与试验

作者：杨清; 罗天洪^*; 张鹏

来源：重庆理工大学学报：自然科学, 2020, 34(12): 80-88.

DOI：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.12.011

• 末端执行器
• 球缺体
• 结构设计
• 吸附模型
• 故障树

为实现外形为球缺体的产品的安全搬运,采用真空吸附原理,设计了以气缸作为传动组件、吸盘作为抓取组件的末端执行器。计算了真空吸盘对球缺体外形物体的最大吸附力。在结合分析末端执行器故障模式的基础上,建立了系统故障树模型,并对其进行定性和定量分析。制作了实物样机,对样机进行可靠性试验,并分析了末端执行器抓取时的位姿约束与漏气系数。试验结果表明故障树模型分析结果正确。

• 单位
  重庆红江机械有限责任公司; 重庆文理学院; 重庆交通大学