新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计

作者：刘祚时; 殷娜; 黄高荣; 孙聃

来源：机械设计与制造, 2019, (01): 245-248.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.01.063

• 新型磨机换衬板机械手
• 双速率计算力矩法
• 动力学模型
• PD控制器
• 轨迹跟踪

链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。

• 单位
  机电工程学院; 江西理工大学