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摘要
为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题，研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人。研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异，并根据工程应用需要，总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功能，据此选择了功能更易实现的过约束定位机构，然后进行了系统的构型设计和运动机构结构的设计。通过一定的合理简化，建立了系统运动分析模型和运动机构受力模型，根据力矢量及几何闭合条件，得出了柔索运动方程和静力平衡方程，求解出了柔索的运动参数和受力解析解。试制了样机并搭载CCD相机进行了相关的验证试验，实现了柔索驱动检测机器人的基本功能。
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单位郑州机械研究所有限公司; 河南省广播电视大学; 机电工程学院; 清华大学
