无人机姿态控制系统滑模动态面容错控制方法

作者：翟丽相; 钱默抒; 刘剑慰

来源：系统仿真技术, 2017, 13(03): 246-251.

DOI：10.16812/j.cnki.cn31-1945.2017.03.012

• 无人机（UAV）
• 故障估计
• 滑模控制
• 主动容错控制

针对存在外部扰动、模型不确定和执行器故障的无人机（UAV）姿态控制系统,提出了无人机姿态控制系统滑模动态面容错控制方法。首先,给出一个非线性的无人机姿态控制系统数学模型;然后,当无人机姿态控制系统出现执行器故障时,通过滑模控制项来抑制干扰,使滑模观测器具有鲁棒性,并给出自适应故障估计值,实现干扰与故障的解耦;最后,根据故障估计得出的信息,给出滑模动态面主动容错控制方法,并利用Lyapunov理论证明系统的稳定性,保证系统在执行器故障下能够渐近跟踪指令,使跟踪误差最终一致有界。利用仿真实例来验证所提容错控制律的有效性。

• 单位
  南京航空航天大学; 机械结构力学及控制国家重点实验室; 自动化学院