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摘要
为了解决传统的A*算法搜索自由度低，规划出的路径长度长且转角大的问题，本文提出了一种改进的A*算法。改进算法将传统的8邻域搜索拓展到24邻域，并利用引导向量优化邻域数量，剔除冗余节点，提升搜索效率，优化平滑路径。在不同障碍率、不同栅格地图等12种模拟场景下的100次有效实验与真实地图下的20次有效实验中，改进后算法总体较好。与8邻域A*算法、24邻域A*算法等传统方法比较，改进的A*算法搜索成功率、路径长度、搜索时间等指标明显优化，搜索出路径平滑，且在真实场景下该算法仍稳定有效。
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单位中国民航大学; 自动化学院
