四足机器人步态规划研究

作者：付晶; 党宏社; 王亚波; 刘丽萍; 茹锋; 王萍

来源：陕西科技大学学报, 2020, 38(03): 138-144.

DOI：10.19481/j.cnki.issn2096-398x.2020.03.023

• 四足机器人
• 步态规划
• MATLAB
• ADAMS

针对四足机器人的步态规划,首先分析四足动物一般的行进步态,得到摆动相与支撑相的函数关系,以及各关节的扭转角度等信息.根据以上条件,求取足部与地面的摩擦因数、关节的驱动函数等参量,确定四足机器人的脚步规划次序.使用MATLAB和ADAMS对四足机器人虚拟模型进行仿真,采集到了慢速步行、对角小跑的运行状态.再通过仿真及实验数据参量,分析四足机器人规划方案的运行情况,最后在物理样机上进行验证.实验结果表明,内膝肘式四足机器人可以完成仿真动作,行进中的速度约为35 mm/s,竖直方向的起伏较小,横向方向的稳定性较好,不会产生大的偏移量.

• 单位
  长安大学; 陕西科技大学