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摘要
针对直立抗扰下穿戴者肌肉活动和外骨骼助力间的适应问题，提出了一种踝关节外骨骼人机协作控制参数的“人在环”优化方法．该方法将穿戴者下肢肌肉激活量作为评估人机协作适应度的指标，建立优化目标函数．在外骨骼工作过程中，使用分段阻抗控制算法计算输出力矩；采用贝叶斯优化算法，根据计算出的目标函数值进行优化，获得最佳的阻抗控制参数，实现直立抗扰下外骨骼人机协作最优控制．实验表明：该方法可以有效降低穿戴者下肢肌肉激活程度，减少穿戴者踝关节动作力矩，完成直立抗扰任务，对穿戴者有积极的辅助作用，研究结果为外骨骼人机协作控制的优化提供了一种通用的解决方法．
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单位自动化学院; 武汉理工大学
