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摘要
通过考察校园巡逻车的行驶路况，为解决校园内复杂路况处理，从而运用摄像机，激光雷达获取图像信息、空间信息并将两者融合去感知校园巡逻车行驶环境的障碍物位置。此方案为视觉方面安装单目摄像机通过训练Deeplabv3+(一种用于图像语义分割的卷积神经网络)。雷达采用16线激光雷达建立点云图。通过在校园巡逻车固定位置安装摄像机，对路面行人等对象进行加权处理，校园路面识别进一步提升速度，并通过雷达确保位置，将两种传感器数据融合，增加检测的速度、稳定性，以避免与行人发生碰撞事故，保证校园路况安全。
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