六足机器人多机可达空间协同越障仿真分析

作者:詹惠轲; 蒋刚; 李鑫; 留沧海
来源:机械设计与制造, 2019, (09): 209-216.
DOI:10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.09.053

摘要

对于小型六足机器人,群体合作是克服单体性能局限的有效措施。为提高六足机器人的越障能力,提出了六足机器人多机协同越障的解决方案。并采用了机器人学D-H参数法,结合足端轨迹规划,对六足机器人多机协同越障情况进行运算,找出六足机器人多机协同时的足端运动范围。再参考求得的运动范围,设定典型障碍,进行虚拟样机仿真。对比三次虚拟样机的仿真结果,展示了多机协同越障的有效性,为提高六足机器人越障能力提供一种新的研究思路。

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